İlk kez Antik Çağda (M.Ö. 4. yüzyıl) Yunanlılar tarafından geliştirildiği sanılan, taş, gülle ve mızrak gibi çeşitli malzemeleri atmakta kullanılan bir savaş aygıtı. Mancınığın bu şekilde kullanımı 15. yüzyılın ortalarına değin sürmüştür.

Gerilmiş bir ağaç kirişinin ya da burulmuş bir halatın aniden serbest bırakılması ilkesiyle çalışan mancınığın Orta Çağda kullanılan bazı çeşitlerinde dengeyi sağlamak için karşı ağırlıklardan da yararlanılıyordu.

Günümüzde plânör, uçak ya da füze fırlatmakta kullanılan, hidrolik sıkıştırmalı, germeli ya da başka türden itme kuvvetleriyle çalışan bazı mekanizmalara da mancınık denir.